大家好，我是電動(dòng)小偵探！小鵬即將在X-Mart OS 2.6版本中，給智尊版車主OTA一項(xiàng)全新功能——停車場(chǎng)記憶泊車（簡(jiǎn)稱VPA），據(jù)說以后車主在公司和家里地庫就不用自己開了，車輛可以完全自主找到固定車位并停好。本著“電動(dòng)車就是要可勁兒禍禍”的原則，我怎么會(huì)輕易放過這個(gè)功能的體驗(yàn)機(jī)會(huì)呢？話不多說，今天咱們就聊聊小鵬的VPA到底穩(wěn)不穩(wěn)。
VPA硬件架構(gòu)&技術(shù)路線
解讀硬件之前，我先給大家區(qū)別一下名字，面得弄混。行業(yè)中普遍將停車場(chǎng)高級(jí)輔助駕駛叫做“AVP代客泊車”，字母順序不一樣，可不是咱寫錯(cuò)了哈。
之前小偵探的文章中寫過，行業(yè)中AVP的技術(shù)路線有3條。一條是改造停車場(chǎng)，給停車場(chǎng)安裝傳感器，告訴車輛“你該怎么走”，叫場(chǎng)端路線；第二條是不改造停車場(chǎng)，通過車輛自身的攝像頭/雷達(dá)/定位技術(shù)來實(shí)現(xiàn)自我決策與控制，叫車端路線；第三條是主機(jī)廠與自動(dòng)駕駛公司合作，通過本地與云端實(shí)時(shí)溝通的方式幫助車輛做出行為決策，這個(gè)叫車場(chǎng)云端。
小鵬VPA采用的是車端技術(shù)路線，特點(diǎn)是全棧自研，不依賴供應(yīng)商，也不依賴停車場(chǎng)改造，但是對(duì)主機(jī)廠研發(fā)能力的要求非常高。敢這么玩兒，主要是P7本身就有非常豐富的傳感器硬件做基礎(chǔ)，Xavier平臺(tái)的算力也可以滿足VPA對(duì)環(huán)境構(gòu)建的需求。
但是，地下停車場(chǎng)是個(gè)比較極端的環(huán)境，光線、社會(huì)車輛、障礙物、行人，都是不確定因素，遠(yuǎn)比封閉道路要復(fù)雜得多。我們通常講的傳感器類別包括攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)，其中毫米波雷達(dá)在地庫中由于反射路線復(fù)雜，從它那里獲得的環(huán)境信息基本處于不可用的水平。
因此，小鵬P7調(diào)用了全車所有的14顆外置攝像頭，參與到環(huán)境感知與構(gòu)建當(dāng)中。此外還有1顆在方向盤紅外線的輔助下，檢測(cè)駕駛員注意力。外置攝像頭也有不同的分工：
前視主攝與長(zhǎng)焦攝像頭，外加后視主攝，參與50米以外遠(yuǎn)距離物體的識(shí)別；
兩顆魚眼攝像頭負(fù)責(zé)中距離環(huán)境感知，覆蓋360°，范圍3~100米；
4顆360°全景環(huán)視攝像頭主要用于泊車，探測(cè)0~10米的近距離環(huán)境信息。
當(dāng)然還有12顆超聲波雷達(dá)作為視覺的輔助，可以探測(cè)近距離物體。除了我們?nèi)庋勰芸吹降倪@些傳感器以外，小鵬P7還內(nèi)置了一個(gè)成本不低的東西——IMU慣性測(cè)量單元。IMU通過檢測(cè)物體的角速率和加速度，可以實(shí)時(shí)計(jì)算模擬出車輛的位置，準(zhǔn)確性很高。地庫沒有GPS信號(hào)，所以車輛的實(shí)時(shí)定位基本靠IMU來完成。
不少P7車主都有這樣的體會(huì)：地庫中行駛，即便GPS信號(hào)已經(jīng)沒了，大屏地圖仍然能非常準(zhǔn)確地顯示車輛實(shí)時(shí)位置，這就是靠IMU來實(shí)現(xiàn)的。我開車下班回家，媳婦兒能用APP看到車輛準(zhǔn)確的實(shí)時(shí)位置，甚至并線時(shí)車頭的角度變化都能顯示出來，妥妥的查崗利器。
實(shí)際體驗(yàn)怎么樣？
小鵬的停車場(chǎng)記憶泊車目前只開放地下車庫，和NGP一樣，車主在看完視頻并通過測(cè)試后方可啟用。VPA支持車輛學(xué)習(xí)100條路徑，不過落實(shí)到日常生活，使用頻率最高的也就是公司和小區(qū)那幾條。
使用VPA之前，車主需要先自己開一遍停車路線，并人工完成整個(gè)泊車過程。VPA的交互完成度很高，車輛在學(xué)習(xí)過程中就可以在大屏上實(shí)時(shí)展現(xiàn)學(xué)習(xí)到的環(huán)境和路線，顯示效果還挺流暢的。學(xué)習(xí)一遍之后，車主再把車開出地庫，車輛會(huì)以GPS信號(hào)重新接入作為判斷依據(jù)，再次回到地庫出發(fā)點(diǎn)時(shí)，VPA就可以正式接管車輛，完成尋位和泊車全過程了。
VPA在后續(xù)使用中，車輛會(huì)綜合IMU與地庫標(biāo)志物，比如立柱、岔口，將這些實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)與學(xué)習(xí)來的虛擬空間做重疊比對(duì)，從而在失去GPS信號(hào)的情況下，實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的定位。這里小鵬自己還做了一個(gè)測(cè)試，在路徑上擺放兩排紙杯，單側(cè)寬度僅超出車輪10厘米左右，VPA行駛的路徑誤差小到可以不壓到紙杯。
這里有幾個(gè)問題跟大家解釋一下。
車輛如何判斷地庫是B1、B2還是B3？
通過IMU實(shí)現(xiàn)的，可以計(jì)算出車輛垂直距離下降了多少米，從而判斷層數(shù)。
為什么不支持跨層尋找車位？露天停車場(chǎng)為什么不行？
跨樓層停車、地面停車場(chǎng)后續(xù)會(huì)開放，別著急，小鵬會(huì)按節(jié)奏一步步完成全場(chǎng)景VPA，畢竟還得考慮車主的學(xué)習(xí)和接受過程。
車內(nèi)體驗(yàn)VPA，車速要比自己開慢一些，基本不會(huì)超過18km/h。由于在學(xué)習(xí)過程中，車輛通過視覺和IMU把減速帶也記下來了，所以再次面對(duì)減速帶，車輛會(huì)稍稍降低車速，避免車內(nèi)產(chǎn)生嚴(yán)重顛簸。同時(shí)，交互仍然是小鵬非常出彩的地方。VPA狀態(tài)下，語音助手小P會(huì)頻繁提示司機(jī)車輛的狀態(tài)，如轉(zhuǎn)向、行人、社會(huì)車。面對(duì)路口，閃遠(yuǎn)光、打轉(zhuǎn)向燈這些地庫規(guī)范操作也一個(gè)不落。
人肉測(cè)試開始！
因?yàn)檎麄€(gè)VPA體驗(yàn)過程實(shí)在太順，波瀾不驚，我決定切換一下角色，從司機(jī)變成行人，看看VPA在行人眼中是不是足夠安全。下面這個(gè)視頻強(qiáng)烈建議大家觀看，1分鐘高能預(yù)警，小偵探可是冒著繩命危險(xiǎn)在測(cè)車啊！
為了模擬地庫行人毫無規(guī)律的行進(jìn)路線，我分別嘗試了站立不動(dòng)阻擋路線、跨越護(hù)欄橫穿、鬼探頭等幾種不同的突發(fā)狀況。我用自己完好無損的雙腿表示：P7均做到了成功識(shí)別行人并剎停。其中最難的要數(shù)鬼探頭，不過P7仍然在離我不足半米時(shí)成功剎停。
大家從上面動(dòng)圖中也能看到，我鬼探頭竄出來時(shí)速度有多快。系統(tǒng)迅速做出反應(yīng)，通過語音和大屏提示車主接管車輛。我感覺自己已經(jīng)沒法再“作死”了，要是換成人類司機(jī)，絕對(duì)會(huì)下車暴揍我一頓……
還沒完，VPA高度依賴攝像頭，于是我決定用泥巴將攝像頭弄臟，看看P7在視線受阻的情況下還能不能完成記憶泊車。第一次，我把三目攝像頭的玻璃弄臟，效果類似眼鏡起霧的感覺。結(jié)果開下地庫后，VPA仍然可以正常工作，車輛的行為相比清潔狀態(tài)，似乎沒什么差別，依舊穩(wěn)得一批。
在第一次的基礎(chǔ)上，我又把保險(xiǎn)杠下方的360°前視攝像頭用泥巴糊住，擋掉接近一半的視線。結(jié)果在三目攝像頭和一顆360°攝像頭都受到干擾的情況下，車輛仍然完成了記憶泊車。遺憾的是，我已經(jīng)沒有膽量在這種情況下模擬行人了。個(gè)人認(rèn)為小鵬的VPA在傳感器融合、算法以及定位能是比較均衡的，不會(huì)過度依賴某一顆傳感器，否則攝像頭一臟功能就不靈光，也會(huì)大大影響車主的使用體驗(yàn)。
目前VPA可以準(zhǔn)確識(shí)別出車輛、柱子、減速帶、行人等重要元素，針對(duì)停車場(chǎng)復(fù)雜的環(huán)境，將來VPA還將支持識(shí)別閘機(jī)、寵物、三輪車、隔離樁等物體。另外，VPA的學(xué)習(xí)不是只有一次，在相同路徑反復(fù)的使用中，車輛還會(huì)不斷優(yōu)化路線和決策細(xì)節(jié)。今后到了車主手上，相信VPA也會(huì)是個(gè)越用越好用的功能。
總結(jié)
雖然代客泊車短期不會(huì)成為決定購車的關(guān)鍵因素，但從技術(shù)背后可以看出，小鵬NGP正在從單一的高速封閉環(huán)境拓展到復(fù)雜的低速開放環(huán)境。得益于全棧自研路線，小鵬可以在現(xiàn)有傳感器的基礎(chǔ)上，徹底挖掘傳感器和芯片算力，這是VPA擁有穩(wěn)定體驗(yàn)的基礎(chǔ)。
回到一開始代客泊車技術(shù)路線，今年我們會(huì)看到以小鵬為代表的車端解決方案、以威馬&百度為代表的的車場(chǎng)云端方案。我認(rèn)為，代客泊車技術(shù)更大的意義在于，自動(dòng)駕駛的交互從車輛-駕駛員兩者，拓展到了車輛-駕駛員-外界人員三者。當(dāng)?shù)貛炖锾鴱V場(chǎng)舞的大媽都知道現(xiàn)在的車可以自己找車位，自動(dòng)駕駛才真正與大眾視野產(chǎn)生交集。也是從現(xiàn)在起，汽車吹響了攻陷“最后1公里”的號(hào)角。
