大家好，我是電動(dòng)小偵探！

我的小鵬P7將要迎來(lái)Xmart OS 2.6大版本更新，等正式版推送后，我會(huì)盡快為大家?guī)?lái)詳細(xì)的體驗(yàn)。而最近，在瀏覽車友們分享的內(nèi)測(cè)版更新信息截圖時(shí)，我發(fā)現(xiàn)有一項(xiàng)重要的新增功能——停車場(chǎng)記憶泊車。

除了激光雷達(dá)，感覺(jué)AVP也成了今年廠商們集中落地的技術(shù)啊。不光小鵬P7，前不久上市的威馬W6也將搭載與百度Apollo合作的“無(wú)人自主泊車系統(tǒng)”，燃油領(lǐng)域的吉利星越L甚至宣稱可以實(shí)現(xiàn)1公里代客泊車。

那么，AVP實(shí)際體驗(yàn)下來(lái)效果如何？這項(xiàng)技術(shù)又是怎么實(shí)現(xiàn)的？

■ 威馬W6無(wú)人泊車系統(tǒng)體驗(yàn)

上個(gè)月，我在上海某威馬展廳所在大廈的地下停車場(chǎng)體驗(yàn)了W6的無(wú)人自主泊車系統(tǒng)。

威馬將無(wú)人自主泊車分成兩步走：

第一步，是HAVP，這個(gè)相對(duì)簡(jiǎn)單，主要面對(duì)高頻高重復(fù)性的停車行為，對(duì)應(yīng)場(chǎng)景就是公司單位、小區(qū)的固定停車位；

第二步，是進(jìn)階版的PAVP，面對(duì)低頻但對(duì)用車體驗(yàn)影響很大的隨機(jī)停車行為，對(duì)應(yīng)場(chǎng)景則是購(gòu)物中心等公共地段的開放停車位。

體驗(yàn)無(wú)人泊車就很尷尬，因?yàn)檫@項(xiàng)技術(shù)本身的目的就是讓車主“沒(méi)有體驗(yàn)”，因此我全程都是站在車外，觀看車輛駛出并駛回車位。

HAVP有一個(gè)學(xué)習(xí)過(guò)程，第一次需要車主給車輛“示范”一下，車輛會(huì)一邊掃描小區(qū)或公司停車場(chǎng)的環(huán)境，一邊記錄車主的操作和行駛軌跡。

車主將整套操作“演示”一遍并停好后，車輛將記錄下的環(huán)境信息和軌跡數(shù)據(jù)上傳，這時(shí)候百度Apollo的云端會(huì)分配算力，學(xué)習(xí)出一套車主專屬的自動(dòng)泊車路徑。自主學(xué)習(xí)的路徑不能超過(guò)100米，這個(gè)距離足夠涵蓋絕大部分停車需求了。

有人會(huì)問(wèn)了，我家地庫(kù)信號(hào)特差，是不是就沒(méi)法云端學(xué)習(xí)了？

威馬給出的方案是，如果信號(hào)太差，學(xué)習(xí)過(guò)程也可以在車端進(jìn)行，只是時(shí)間會(huì)長(zhǎng)一些。用Apollo的算力只需要十幾秒，受路線長(zhǎng)短影響，車端學(xué)習(xí)需要5~8分鐘，最終效果跟云端計(jì)算是沒(méi)什么區(qū)別的。

車主第一次使用HAVP，過(guò)程是這樣的：

1、把車開到電梯口或單元門，打開HAVP自主學(xué)習(xí)；

2、停完車上傳數(shù)據(jù)，生成泊車路線和策略；

3、再來(lái)一次，打開HAVP；

4、從車位開到電梯口，生成泊車路線和策略。

如此一來(lái)，你就完成了一整套泊車和召喚的過(guò)程。下次再用，人到電梯口直接掏出手機(jī)，靜待車輛緩緩來(lái)到跟前即可。

威馬W6支持HAVP學(xué)習(xí)5條路線，泊入和泊出算兩條，車主可以分別在公司和家學(xué)習(xí)兩條，留1條備用。

更重要的是，跟大家玩手游時(shí)常用的“一鍵連招”不同，HAVP不是“死記硬背”，傻傻地重復(fù)車主的操作，而是會(huì)結(jié)合攝像頭、毫米波雷達(dá)等傳感器的信息，有一定的靈活避障能力。同時(shí)，車輛還會(huì)優(yōu)化車主的操作細(xì)節(jié)，尋找更高效合規(guī)的路徑。比如車主演示時(shí)壓了其他車位的停車線，將來(lái)車輛則可以在一定程度上避免壓線，也不耽誤停車。

■ 與特斯拉的遠(yuǎn)程召喚有何不同？

高頻固定場(chǎng)景還好說(shuō)，畢竟車主知根知底。出差辦事、出門采購(gòu)時(shí)的隨機(jī)停車可就麻煩了，人生地不熟的，找車位實(shí)在頭疼。

威馬原計(jì)劃在年底更新的PAVP則更進(jìn)一步——不需要自主學(xué)習(xí)了！大型公共場(chǎng)所停車場(chǎng)中，車輛可以將傳感器信息、高精地圖與定位信息、車位信息結(jié)合在一起，自主尋找可停車位。

顯然，PAVP需要百度對(duì)公共停車場(chǎng)進(jìn)行高精地圖的測(cè)繪。功能啟用過(guò)程中，通過(guò)以太網(wǎng)傳輸8155芯片和自動(dòng)駕駛域控制器的數(shù)據(jù)給T-BOX和網(wǎng)關(guān)，車輛與云端通過(guò)5G實(shí)時(shí)連接，由于帶寬夠高，延遲很低，可以運(yùn)用高精地圖和高精定位，對(duì)車輛路線做實(shí)時(shí)規(guī)劃。

2019年，特斯拉推出遠(yuǎn)程召喚功能，可以說(shuō)在主機(jī)廠層面走出了特定場(chǎng)景下L4級(jí)自動(dòng)駕駛的第一步，都是將人從停車場(chǎng)景中剝離出來(lái)，遠(yuǎn)程召喚與AVP之間還是有本質(zhì)區(qū)別的。

從信息維度層面來(lái)看，特斯拉的遠(yuǎn)程召喚主要依托傳感器和本地算法。而AVP不但需要本地算法的支持，還融合了高精地圖和定位技術(shù)，理想條件下甚至可以實(shí)現(xiàn)停車場(chǎng)跨層尋找車位。

其實(shí)，AVP在行業(yè)中的解決方案有三種，分別是車端、場(chǎng)端和車場(chǎng)云端。

這里我再做個(gè)解釋。所謂車端，就是僅通過(guò)車輛的傳感器和消費(fèi)級(jí)GPS定位和IMU，特斯拉就可以看做是車端方案的踐行者，類似的還有Momenta研發(fā)的Mpilot Parking。

車端方案的優(yōu)勢(shì)不言而喻，主機(jī)廠自己全搞定，只需要消費(fèi)級(jí)地圖信息的眾包，就能達(dá)到想要的效果。不過(guò)話說(shuō)回來(lái)，車端方案也對(duì)算法和算力提出了較高要求，這會(huì)在無(wú)形中提升車輛的成本。

相比車端，場(chǎng)端則更多利用了V2X技術(shù)，通過(guò)在停車場(chǎng)預(yù)置攝像頭和雷達(dá)，停車場(chǎng)采集環(huán)境信息并發(fā)送給車輛，然后車輛通過(guò)這些信息規(guī)劃自己的行駛路徑。我們可以將場(chǎng)端技術(shù)簡(jiǎn)單理解為，停車場(chǎng)自己有了眼睛和耳朵，通過(guò)“對(duì)講機(jī)”告訴車輛你該怎么走。

個(gè)人認(rèn)為，場(chǎng)端方案最大的優(yōu)勢(shì)在于可靠性更高，也降低了主機(jī)廠的研發(fā)難度。但是場(chǎng)端方案很難得到推廣，因?yàn)橐獙?duì)現(xiàn)有停車場(chǎng)進(jìn)行改造，這個(gè)成本誰(shuí)來(lái)負(fù)擔(dān)呢？其實(shí)場(chǎng)端是AVP最早的技術(shù)思路，2017年戴姆勒與博世就展示過(guò)這項(xiàng)技術(shù)，我覺(jué)得也在一定程度上代表了主機(jī)廠的傳統(tǒng)思路。

我們?cè)趫?chǎng)端思路的基礎(chǔ)上擴(kuò)展一下，就得到了第三種方案——車場(chǎng)云端。

百度Apollo和主機(jī)廠小伙伴們所做的，就是車場(chǎng)云端方案。你場(chǎng)端不是要改造停車場(chǎng)安裝雷達(dá)攝像頭么？不用了，我來(lái)！地圖商們自己去測(cè)繪一個(gè)個(gè)停車場(chǎng)的詳盡數(shù)據(jù)，繪制成高精地圖，車輛通過(guò)高精地圖和高精定位信息，再加上自己的傳感器信息，在云端生成路徑。

車場(chǎng)云端這種思路，不會(huì)將軟硬件成本過(guò)多地傾斜到某一方身上，主機(jī)廠負(fù)責(zé)傳感器和本土算力，百度負(fù)責(zé)高精地圖和云端算力。停車場(chǎng)呢？您啥都不用做，配合好高精地圖測(cè)繪就行！

而且，隨著合作伙伴的增多，Apollo的成本也會(huì)被多個(gè)主機(jī)廠分擔(dān)。這也就是為什么，AVP車場(chǎng)云端方案的發(fā)展速度大有后來(lái)居上的趨勢(shì)。

■ 信任——AVP的終極考驗(yàn)

在體驗(yàn)威馬W6的時(shí)候，我曾經(jīng)換位思考：如果我是AVP車主，這個(gè)功能會(huì)不會(huì)形成日常依賴？

我在70%的場(chǎng)景中都會(huì)用到小鵬P7的自動(dòng)泊車，是因?yàn)椴还苁欠癫窜嚦晒Γ叶寄茈S時(shí)接管，解決問(wèn)題。但無(wú)論誰(shuí)家的AVP，在面臨千變?nèi)f化、極端復(fù)雜的停車場(chǎng)環(huán)境時(shí)，真的能做到每次都成功嗎？

要知道AVP是將駕駛者與車剝離開的，一旦停車失敗，車主勢(shì)必要返程解決，哪怕50次成功后1次失敗，這種體驗(yàn)上的巨大落差，恐怕都會(huì)讓使用者對(duì)AVP的信任度大打折扣。

除了使用者，法規(guī)層面對(duì)AVP的信任更能體現(xiàn)到使用細(xì)節(jié)上面。

由于現(xiàn)行法規(guī)不允許駕駛者脫離車輛，因此在威馬的HAVP使用中，車輛會(huì)實(shí)時(shí)比對(duì)車機(jī)和手機(jī)的GPS信息，信號(hào)差的話就實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)藍(lán)牙連接，以此確保人和車不會(huì)離的太遠(yuǎn)。換句話說(shuō)，將來(lái)HAVP的使用者很可能還要“目送”車輛。

HAVP尚且如此，未來(lái)更新的PAVP可是明確了車輛脫離人眼監(jiān)管的。個(gè)人認(rèn)為，法規(guī)走在技術(shù)后面是很有必要的，只有當(dāng)技術(shù)足夠成熟可靠，且需求持續(xù)旺盛時(shí)，法規(guī)的信任才能提高一層，為特定場(chǎng)景下的L4真正落地提供支持。

■ 總結(jié)

一項(xiàng)全新技術(shù)的誕生和應(yīng)用不可能一帆風(fēng)順，AVP將成為第一個(gè)在特定場(chǎng)景下全權(quán)接管車輛控制權(quán)限的自動(dòng)駕駛技術(shù)。

可以預(yù)見(jiàn)的是，將來(lái)難免會(huì)有使用者遇到不順心的情況，帶來(lái)更多的關(guān)注與討論。希望廠商在推出AVP相關(guān)技術(shù)的同時(shí)，也能做好用戶教育（當(dāng)然不是特斯拉提出的那種），必須讓用戶明確知道技術(shù)的觸發(fā)條件與能力邊界。

我甚至覺(jué)得，不要讓用戶對(duì)AVP抱有過(guò)高期待，甚至可以對(duì)用戶的使用場(chǎng)景做過(guò)濾，先讓一小部分人用起來(lái)，這些種子用戶給車企的建議和反饋至關(guān)重要。