近日，飛凡汽車重磅官宣其全棧自研的RISING PILOT全融合高階智駕系統(tǒng)正式落地，并將在10月隨飛凡R7一同交付給用戶。很多消費者不解，「全融合」是什么，它能為我的駕駛帶來什么，再遠一點，這會是未來自動駕駛的唯一指定算法嗎？在與飛凡開完這場媒體溝通會后，這些問題或許已經(jīng)有了答案。

■ 到底什么是「全融合」？

激光雷達『眼』中的世界

在說「全融合」這個概念之前，我們先來了解下什么是融合算法。打個比方，車身周圍的各類傳感器就是『眼睛』，發(fā)出各類行駛指令的系統(tǒng)是『大腦』，那么連接『大腦』和『眼睛』之間的『神經(jīng)網(wǎng)絡』便是融合算法，它會告訴『大腦』，『眼睛』看到的到底是什么東西，然后再由『大腦』做出決策。

在飛凡R7的「全融合」算法出現(xiàn)之前，市場上的主流分別是「前融合」和「后融合」。

「前融合」算法的工作邏輯

所謂「前融合」，是指所有傳感器基于多任務神經(jīng)網(wǎng)絡算法，將來自激光雷達、攝像頭和毫米波雷達的不同原始數(shù)據(jù)統(tǒng)一處理，相當于一套環(huán)繞全車360°的『超級傳感器』，最后先輸出的是一堆原始數(shù)據(jù)，然后再由算法輸出觀測結果。

這套方案的弊端在于，因為對不同類型源數(shù)據(jù)的時效性要求高，所以對硬件算力有更強要求。同時，神經(jīng)網(wǎng)絡有極低的概率會出現(xiàn)誤判或失誤，需要冗余的系統(tǒng)進行驗證。如網(wǎng)上曾經(jīng)有報道稱，行駛在空曠路況時，中控屏提示有人經(jīng)過，并顯示『鬼影』，就是典型的前融合算法造成的誤判。

「后融合」算法的工作邏輯

所謂「后融合」，是指不同的傳感器各司其職，攝像頭、毫米波雷達等分別通過不同的算法進行獨立感知，完成識別后生成獨立的信息，最后算法通過互為驗證冗余的甄別，給出一個最靠譜的觀測結果。

這套方案的弊端在于，由于是目標識別結果后再融合，礙于單一類型的傳感器因自身能力限制，特定條件下可能會發(fā)生漏檢或誤檢。如視覺傳感器不擅長判斷距離和位置，而雷達則不能識別文字信息，所以不同類型傳感器的識別結果需要互相驗證，同時需要做好各類傳感器的決策權衡，才能達到更高的置信度。

將兩者結合的「全融合」

于是，飛凡R7帶著「前融合」和「后融合」兩者結合的「全融合」出現(xiàn)了。這套算法會在視覺、毫米波、激光雷達等獨立的感知結果進行后融合的同時，綜合激光/毫米波+圖像的前融合結果進行全要素全觀測周期融合。

而支撐起這套「全融合」算法的則是飛凡R7全車的33個感知硬件與算力高達508TOPS的雙英偉達Orin X芯片。33個感知硬件中，包括了Premium 4D成像雷達，800萬像素攝像頭以及全球首發(fā)量產的LUMINAR 1550 nm高規(guī)激光雷達。

這一切頂級硬件，都為「全融合」算法在智能駕駛上的大展拳腳打下了堅實的基礎。

■ 「全融合」能為智駕帶來什么？

有了強大的軟硬件實力，剩下的就是靠實戰(zhàn)驗證成果、積累經(jīng)驗了。過去的900多天里，飛凡智駕團隊在全國多城進行了40萬公里的超長距離嚴苛測試，用飛凡的話說，就是『以100%的安全冗余應對1%的極端道路場景』，在此過程中，飛凡R7成功拿下了四個智能駕駛『鬼見愁』的場景。

匝道全域增強識別

難點：目前大多數(shù)智能駕駛技術，在匝道口多且復雜的情況下，可能導致智能駕駛識別失敗而退出智駕模式，或者直接錯過匝道。同時，如果對匝道或其他行駛車輛的識別不夠提前，車道線不夠清晰，車輛甚至在匝道內『蛇皮走位』，極易發(fā)生多車追尾。

突破：飛凡R7的RISING PILOT則可通過更遠距離和更精準的綜合感知，提前識別匝道三角區(qū)域，從而有更充裕的時間提前進行變道準備。同時能夠實時識別前后車輛的行駛狀態(tài)與趨勢等周圍路況，從而在安全范圍內實現(xiàn)變道，并與前后車共同匯入匝道。

超靈敏靜態(tài)路障感知

難點：目前大多數(shù)智能駕駛技術在遇到施工區(qū)域類場景時，因無法準確識別靜態(tài)路障，而無法提前進行避讓動作，或根本無法識別施工區(qū)域，極易發(fā)生碰撞事故。

突破：飛凡R7的RISING PILOT憑借LUMINAR激光雷達，可提前探測最遠500m處的施工區(qū)域，并精準識別靜態(tài)障礙物的三維幾何位置、尺寸和類型，即便只有雪糕筒或施工提示牌也可提前精準識別，并通過預測和決策模型，快速反應實現(xiàn)提前避讓。而Premium 4D成像雷達則可實現(xiàn)精準的速度以及加速度測量，與高清攝像頭的全融合，能在探測中除目標之外，還能識別路沿、道路分叉口、自由空間等。

雨雪霧天超視距識別

難點：大多智能電動車搭載的視覺感知系統(tǒng)受天氣影響較大，尤其像團霧、暴雨等低能見度的極端天氣，會使視覺攝像頭『致盲』，令駕駛員和智能駕駛系統(tǒng)都無法感知前方路況，如未開霧燈而突然減速，極易發(fā)生前后多車追尾事故。

突破：RISING PILOT憑借Premium 4D成像雷達擁有全天候適應能力，在團霧場景下仍可穿透團霧識別前方行車環(huán)境和障礙物，即使雨霧雪粉塵等惡劣天氣仍然性能優(yōu)良，不受光線影響。

預感知避讓/禮節(jié)變道/側向安全距離彈性保持

難點：多數(shù)車輛進行變道動作時，如遇其他車輛同時向同一車道變道時，或當前方車輛因駕駛員原因造成車身左右搖擺，車輪頻繁壓線，或行駛側前方遇到大型車輛靠近自身的車道線時，無法進行提前識別和避讓動作，只有兩車靠近時才進行識別、預警或突然避讓，稍有不慎就會發(fā)生碰擦等事故，存在極大安全隱患。

突破：RISING PILOT可憑借33個高感知傳感器，實現(xiàn)360°無死角的道路感知，從而實時監(jiān)測變道沖突場景，當發(fā)現(xiàn)有其他車輛同時變道并可能產生沖突時，可采取保守的安全策略，將安全放在首位，保持與周圍車輛的安全距離，讓沖突車輛先行，隨后再完成變道等動作。

最后，飛凡R7 RISING PILOT還給留了一個『彩蛋』，大家可以在中控屏內找到一個叫MY PILOT的功能，這是行業(yè)首個可自主調節(jié)的智駕模式，設置支持用戶在舒適、標準、運動等多種智駕風格的自定義，實現(xiàn)不同風格的智能駕駛行為決策。如在車輛較多且車輛行駛普遍較快的高速路場景，安全的權重增加，選擇舒適模式，可減少變道行為；如在光線較好且車輛較少的高速路場景時，則效率的權重增加，可保證安全的前提下增加變道超車等。

而上面展示的這一切，都將在10月隨飛凡R7一同交付給用戶，完成最終的技術落地，這也彰顯了飛凡對于這套「全融合高階智駕系統(tǒng)」RISING PILOT的信心與誠意。

■ 邦點評

飛凡給自己立的目標，未來其在智能駕駛領域的目標是進入行業(yè)TOP 3，并且在智能駕駛的賽道走出一條『非凡之路』，毫無疑問，全棧自研的「全融合高階智駕系統(tǒng)」RISING PILOT是這條路的起點。那么回到文章的開篇，R7上的「全融合」算法會讓飛凡成為未來自動駕駛的『奇點』嗎？

未來汽車『上半場是電氣化，下半場是智能化』這句話想必大家都聽過，而智能化的『上半場是硬件，下半場是軟件』，飛凡汽車恰好每一步都走在了時代的腳印上，比現(xiàn)有算法更先進更安全的「全融合」無疑是未來智能駕駛的重要發(fā)展方向，就像飛凡汽車CEO吳冰所說的那樣：『全融合算法也逐步成為未來行業(yè)技術趨勢，未來智能駕駛的行業(yè)格局也將從此改變?！?/strong>